Tverai seni, pagal rašytinius šaltinius siekia Lietuvos valstybės kūrimosi laikus. Tačiau paskutinių tyrinėjimų duomenys rodo, kad dar gerokai seniau šiose apylinkėse gyvavo mažiausiai dvi didelės ir turtingos bendruomenės. Tai patvirtina archeologiniai tyrinėjimai Pribitkos ir Šlapeikikės pilkapynuose. Pilkapynų Tverų apylinkėse yra ir daugiau. Be to Kermušės miškuose, ant Aitros upės kranto, aptikti galimai buvusios didelės šventvietės likučiai. Šie radiniai leidžia manyti prie Tverų buvus vieną iš svarbiausių senųjų laikų Žemaitijos dvasinių centrų.

Rašytiniuose šaltiniuose Tverai pirmą kartą paminimi 1251 metais Ipatijaus kronikoje, rašančioje apie Mindaugo apsilankymą Tveruose, pas žemaičių kunigaikštį Vykintą. Tačiau pats Vykintas, kaip vienas iš didžiausių Žemaitijos kunigaikščių, istorijoje minimas jau ir 1219 metais, kai buvo pasirašoma Lietuvos ir Žemaičių kunigaikščių sutartis su Haličo - Voluinės kunigaikštija. XIII a. pirmoje pusėje, tas pats Žemaičių kunigaikštis Vykintas, 1236 m. prie Saulės (Šiaulių) sumušęs vokiečius, Tveruose turėjo savo pilį - tvirtovę. Taigi, Tverai sutapatinami su Ipatijaus kronikoje minima tvirtove Tviriment.

Profesorius E. Gudavičius knygoje "Mindaugas" apie to laikmečio Tverus rašo taip: "XIII a. viduryje Vykinto kunigaikštija laikytina ne tik stipriausia Žemaitijos politine struktūra, bet ir vienu stipriausių visos Lietuvos politinių vienetų".

1643 metų istorijos šaltiniuose Tverai jau vadinami miesteliu. Žinoma, tam reikšmės turėjo dvaras, pastatyta nauja bažnyčia. Pagal nusistovėjusią tradiciją, gyvenvietė, jeigu joje nebuvo bažnyčios, negalėjo būti vadinama miesteliu. Svarbiausia buvo tai, kad Tverai, stovėdami kelių sankryžoje, buvo patogi vieta prekybai. Jau 1640 m. karalius Vladislovas Vaza buvo leidęs rengti vieną savaitinį turgų ir 3 prekymečius. Juose valstiečiai pardavinėdavo žemės ūkio produktus. Turgūs ir prekymečiai buvo naudingi dvarui. Jų valdytojui duodavo didžiules pajamas. Todėl jie galėdavo valstybei sumokėti reikalingus mokesčius.

1643 m. minėtas valdovas atsiuntė į Tverus savo revizorius, kurie miestelėnams (ir valstiečiams) paskelbė naujus nuostatus. Miestelėnai turėjo eiti sargybas, statyti ir taisyti dvaro bei palivarko trobesius, 6 dienas per metus dirbti dvare. Vienas tveriškis turėjo gaminti alų; smuklininkai turėjo mokėti tam tikrus mokesčius. Visi apylinkės gyventojai tik Tverų turguje galėjo pardavinėti savo gaminius. Tverų miestelėnai turėjo pastatyti viešbutį pravažiuojantiems, bet buvo atleisti nuo tolesnių kelionių pastotimis. Tie patys revizoriai 1643 10 26 miestelyje rado nesąžiningą prekybą. Kaltininkai buvo švelniai nubausti. Revizoriai įsakė krautuves ir alkoholinių gėrimų parduotuves sekmadieniais atidarinėti tik mišioms pasibaigus, laikytis teisingo svorio mato. Per metus Tveruose būdavo 3 prekymečiai ir savaitiniai turgūs

XVII-XVIII a. Tverai buvo seniūnijos centras. 1700-1721 m. labai nukentėjo per Šiaurės karą, o 1709 m. - siaučiant maro epidemijai. Jeigu 1699 m. Tveruose buvo 20, tai 1721 m. - tik 4 sodybos. Tais vargo metais Tverus valdė Leonas Palubinskis. Turėjo praeiti beveik 70 metų, kol miestelis vėl atsistatė: 1789 m. jau gyveno 41 šeima.

1780 m. karalius Stanislovas Augustas patvirtino anksčiau duotas prekybines privilegijas. Jos, matyt, padėjo miesteliui atsigauti.

Tverai iki XVIII a. pabaigos buvo Raseinių pavieto Tverų valsčiaus centras. Valsčiaus sudėtin įėjo visa Tverų parapija.

Tverų miesteliui atkūrus dvarą, jį nuo 1776 metų valdė Bilevičius. Jis pats valstybei mokėjo 503 auksinus ir 1 grašį kvortos mokestį. Tada Tverai buvo vienas iš 14 Žemaitijos pavietų.

Tverai patyrė 1831 metų sukilimo įvykius. Tverų klebonas Petras Narkevičius skelbė sukilėlių potvarkius, ragino ginkluotis ir kovoti prieš carizmą. Buvo suimtas, tačiau jam pavyko pabėgti.

Tveruose buvo paskelbtas 1863 m. sukilimo maištas. Tų metų pavasarį Eidininkų dvaro savininkas suorganizavo sukilėlių būrį, ginkluotą dalgiais, spragilais, kirviais, šakėmis. Tik maža dalis sukilėlių gavo pistoletus. Apylinkėse veikė A. Groso vadovaujamas būrys. Pražygiavo B. Dluskio būriai. Pralaimėję mūšį Biržų girioje, carinės kariuomenės persekiojami, pro Tverus traukėsi kunigo A. Mackevičiaus rinktinės būriai. Iš Tverų apylinkių buvo kilęs šio sukilimo dalyvis gydytojas P. Girdvainis, vėliau aktyviai dalyvavęs tautinio lietuvių atgimimo sąjūdyje.

1897 m. klebonas garbės kanauninkas Juozapas Niūniava su parapijiečiais pastatė Švč. M.Marijos Apreiškimo bažnyčią. 1908 m. pastatyta akmeninė varpinė.

Tautinis lietuvių atgimimas Tveruose ir apylinkėje prasidėjo. XIX a. pabaigoje.

Buvo platinama draudžiamoji lietuviška spauda. Veikla pagyvėjo po 1905 m. 1911 m. įsteigta Blaivybės draugija (140 narių), turėjusi neblogą biblioteką. 1908 m. mokykla susilaukė lietuvio mokytojo Zigmo Kundroto; vėliau A. Vireliūno. 1910 m. pastatyti nauji namai. Carinės Rusijos laikais Tverai priklausė Žarėnų valsčiui. 1897 m. Tveruose buvo 820 gyv.

Nepriklausomo gyvenimo pradžioje tveriškiai atsiskyrė nuo Žarėnų valsčiaus ir sudarė savo savivaldybę. 1923 m. miestelyje buvo 109 gyv. namai ir 564 gyventojai, 1940 m. apie 800 gyventojų. Miestelis buvo gražus ir tvarkingas: namai dailūs, gatvės švarios, puiki bažnyčia, jaukūs šaulių namai Apie 1935 m. miestelio ūkininkai išsiskirstė vienkiemiais. Tveruose buvo valsčiaus savivaldybė, mokykla, paštas, policijos nuovada. Vyskupo M. Valančiaus vardo liaudies universitetas, sveikatos punktas, vaistinė, pora organizacijų laikomų bibliotekų, kooperatyvas, pieninė, lentpjūvė, malūnas, kelios krautuvės, gyveno kiek amatininkų.